1 节距过近时的传送带暂停等待程序
       在正常和退化模式下，在下一个车体到达预设的开始喷涂位置之前，可能会发生颜色的变化，导致机器人来不及喷涂，为了避免这种情况，在下一个车体到达开始喷涂位置之前，需要暂停传送带，等待颜色的变化完成后，才能启动传送带。
       在开始喷雾为结束时的位置的，这存储在cnvpos.ndx文件中的预置位置数据位置预设颜色变化带暂停，等待，包括在正常模式和4种位置数据的下3种降解模式之前ABB 5500的机器人程序比开始喷涂在前进模式（50mm）的远离对应的周期的位置。当颜色变化尚未完成时，机器人程序将C1position值（从外部开始信号车身前同步开始位置计数器值）与对应的值cnvpos.ndx文件进行比较，来决定是否停止等待线。
       这里是画在2号机器人代号为PR RR2的右侧的实际内容cnvpos.ndx文件：
 Program Index
 Initial position of |____ conveyor
 | |
 1,2350,1650,1850,1800
 2,2350,1950,1750,1800
 3,1800,1800,1800,1800
       作为一个程序编号，对应于不同的车型。
       第二列为下一车体待换色完成正常生产时的位置数据，机组为mm，比正常开始喷涂位置2400mm提前50mm..
       以下3列为降级时等待颜色变化的位置数据，对应工位对面左侧**机器人降级，左右第二机器人降级和左右第三机器人降级，只有清漆工位有第三机器人降级..从上面的数值可以看出，降级的位置值小于正常生产的位置值，说明*好先等待正常生产，不同型号或不同降级模式的数值可能不一样。
       博士机器人工程技术有限公司参与的项目清单机器人喷涂ABB：
       间距在降级模式下控制实施例2
       在上面的例子中，当PRRR2机器人模型程序编号为1时，在对面PRRL2机器人出现故障后旁路时，采用第二降级模式，等待颜色变化完成的位置比正常2350mm提前1850mm500mm。当线速度为4.36m/min时，500mm的距离对应传送带的运行时间=500mm/（4360mm/60s）=6.88s，约7秒，即两车之间的距离需要增加500mm或延迟7秒，否则当后车等待前车变色清洗时，传送带将停止。

       实际降级模式也证实，涂布机器人故障左PR RL2，击中在安全位置和旁通开降级模式后，由于带节距调整功能没有劣化，车体的俯仰保持6800毫米不变，导致清洁每次换色线就会停下来，当颜色变化的形势是越来越难以启动和停止传送带频繁满意，既有损于设备，也影响喷涂质量，也可引起在传送带上的主体（打滑）滑动，从而导致更严重的问题与机器人车辆碰撞。必须暂时修改所述入口输送辊床货车程序递送载体，在其他条件都满足的情况下，时间的车辆的重发延迟时间增加俯仰，验证，小于7秒延时的颜色变化将停止清洗线， 7秒以上，可以连续运行。
       降级模式下音高控制的改进
       上述降级模式实例中增加的延时延长了每一台车的周期时间，包括不需要换色的车体，导致生产时间延长和能源浪费，这也是我们不希望的，因此考虑加以改进，实现降级时的节距自动调节功能，即换色车之间增加节距，同色车之间不增加节距，这样可以保证降级时传送带连续运行，避免不必要的停线。
       为了实现音调当降级自动调节功能，喷涂机和传送带紧密。在本实施例的改进中，我们需要喷涂每个PLC的劣化的传输信号，以喷台输送机PLC，特别降级模式和需要增加节距的值（或对应的时间），每个输送工位，根据具体需要PLC降解状态，该站准备喷入房间，来到了车身颜色的变化比较大的限制，以减少对生产的降级模式的影响是否选择适当的间距增加。
       以中涂左侧PR RL2机器人旁路后的降级模式为例，中涂PLC向传送带发送站降级信号为1、发送降级模式为2、发送节距增量为500，传送带PLC收到降级信号后，就要比较本台准备送入喷房的车体的中涂颜色与上台车相比是否变化来插入适当的节距增量。同理，色漆站降级时就要比较色漆颜色是否变化，清漆站降级时就要比较清漆颜色是否变化。
       当颜色变化不频繁时，也可以使用简化的方法来增加降级的音高，即喷涂PLC只向传送带发送特定的站降级信号，传送带PLC插入颜色变化所需的音高。

       4 结语
       自动调节降级模式体间距可大限度，以确保跟踪油漆线输送带的连续运行，得到在降级模式下的大容量和良好的品质，特别是对颜色变化频繁喷涂生产线更重要的是，在项目规划初期和建设承包商的时候，并完成在项目实施过程中的自动化提出了相关要求。